一.码垛方式与系统结构：

1.码垛方式

    为使货箱应力均衡不易翻倒，一般采用错位错层的码垛方式，如下方示意图：

    需要注意的是：搬货的终点坐标每次都是不同的，具体由上位机根据货箱规格、托盘大小和码垛方式，以及货箱的序号确定。如图确定2乘4错位错层码垛方式的8个终点的坐标。

 

2.机械结构：

    码垛机由滚筒输送机和机械臂组成。整个机械臂由轨道式三轴定位装置和气动可旋转手掌组成。码垛机结构图请参考下图。

    三轴定位控制由三个交流伺服电机驱动。气动手爪由一个旋转气缸和四个均匀分布的吸盘组成，实现货箱的抓取和码垛。无聊传送则由变频器与交流电机驱动滚轴输送完成。分为取货、搬货、和返回三个环节。路线图参考码垛动作轨迹示意图。

    取货：机械臂沿着规定的取货路线由O点经1-2-3运行到A点并抓取货箱。

    搬货：沿着搬货路线把货箱由A点经4-5-6搬运到B点，并放开货箱。

    返回：放开货箱后，机械臂则沿着返回路线由B点经6-7返回O点。

 

3.控制系统结构：

    码垛机控制系统原理图如图码垛机测控系统机构图。通过PLC发送脉冲指令驱动三轴伺服定位机构，按照码垛路线，可以完成进行精确的定位控制。触摸屏用于手动调试和码垛方式设定。

二.工作流程；

1.入箱滚轴接货

    当装箱机送来货箱，码垛机入箱滚筒自动启动并将货箱输送到位置A点。同时，人工将托盘放到入盘输送滚筒，并控制滚筒将托盘输送到位。

2.机械臂码垛

    如果A点一直有新的货箱送到，机械臂将继续取货、搬货和返回三个环节的循环，具体路线根据其新的中心点C的坐标做相应调整。

    如果码垛结束还没有货物运到，机械臂则返回O点后停机。