抓取机械手装置是一个能实现升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维自由度运动的工作单元，该装置整体安装在步进电机传动组件的滑动板上，在传动组件带动下整体做直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。该装置如下图所示：

装置的具体构成如下：

 

1.气动手爪：双作用气缸由一个二位五通双向电磁阀控制，带状态保持功能，用于各个工作站抓取搬运。双向电磁阀工作原理类似双稳态触发器，即输出状态由输入状态决定，如果输出状态确认了，即使无输入状态，双向电磁阀同样可保持被触发前的状态。

 

2.双杠气缸：双作用气缸由一个二位五通单向电磁阀控制，用于控制手爪伸出缩回。

 

3.旋转气缸：双作用气缸由一个二位五通单向电磁阀控制，用于控制手臂正反向 90°旋转，气缸旋转角度可以任意调节范围0~180°，调节通过节流阀下方两颗固定缓冲器进行调整。

 

4.提升气缸：双作用气缸由一个二位五通单向电磁阀控制，用于整个机械手提升下降。

 

以上气缸运行速度快慢由进气口节流阀调整进气量进行速度调节。